パーマリンクとはページのURLのことで
WordPressをインストールした最初の状態だとページのURLが
http://sample.com/?p=1 (1はページの個別ID)
のように設定されSEO的にこのURLはあまりよくないです。

なので今回はパーマリンクを変更する方法をメモ

まず、管理画面から
「設定」→「パーマリンク設定」
を開きます。
その中の「カスタム構造」を選択し
パーマリンクの構造を入力し、変更を保存すればOK

個人的によく使うのが

/%category%/%post_id%

という設定で、これだと例えば
カテゴリー(category):親カテゴリ
サブ(sub):子カテゴリ
記事ID:123
という場合にURLが
http://sample.com/category/sub/123
のようになりわかりやすく、SEO的にもたぶん良いと思います。
指定できるタグの詳細は下記を参考にしてください。

パーマリンクに指定できるタグ一覧

%year% 投稿年・4桁 (例)2012
%monthnum% 投稿月 (例)05
%day% 投稿日 (例)28
%hour% 投稿時刻の「時」 (例)15
%minute% 分 (例)43
%second% 秒 (例)33
%postname% 投稿タイトル(投稿スラッグ)。タイトル「Hollow World」だったら URL は「hollow-world」になります。
%post_id% 投稿の個別ID 番号(例)123
%category% カテゴリー名(カテゴリースラッグ)。入れ子であるサブカテゴリは、URLでも入れ子のディレクトリとして表されます。
%tag% タグ名(タグスラッグ)。
%author% 著者名

となり、これらを組み合わせて好きなパーマリンクを設定すればOK